这个成语源自北宋理学家、教育家程颢和其弟程颐的《师训》。书中强调，“学只要鞭辟近里，著己而已。”这句话的核心思想是，做学问的关键在于能够深入剖析，探求事物的最深层的本质和道理，并且这种学习要能够使自己有所收获和成长。

成语“鞭辟近里”中的“鞭”字，原意是鞭策、激励，这里用来比喻深入探究的动力和决心；“辟”字则指透彻、剖析，强调对事物进行深入的分析和研究；“入”字意味着进入，即深入到事物的内部；“里”字原指衣服的内层，但在这里引申为事物的内部或深层。