在《列子·汤问》中，有一个关于赵氏始祖造父的故事。最初，造父跟随他的老师泰豆学习驾驭马车的技巧。泰豆为了让造父学习如何稳定地驾驭马车，先在地上栽了许多木桩，每根木桩的面积只够放一只脚，并且木桩之间的距离被设定为一步路的间距。人们需要在这些木桩上行走，即使快步往返，也不会失足跌倒。
造父跟随泰豆学习，只用了三天时间就掌握了全部的技巧。泰豆对他大加赞赏，说：“你现在驾驭马车，已经不需要用眼睛看路，也不需要用马鞭去驱赶马匹了。你的内心平静，坐姿端正，这样马匹的缰绳就不会乱，马蹄的步伐也不会有误差。你驾驭马车时的回转与进退，都完美符合节拍。因此，除了车轮和马蹄所占的空间外，马车所行驶的道路几乎不需要多余的空间。你也不会感觉到山谷的艰险与平原的平坦有何不同，对你来说，它们都是一样的。”
这个故事后来演化为成语“
履险如夷”，意思是走在险峻的地方就像走在平地上一样，形容人处在危险的境地却毫不畏惧。这个成语也可以写作“履险若夷”或“视险如夷”等。
