东汉人虞延生得虎背熊腰，身材魁梧，力大无比，能举起做饭的大锅。虞延性情直爽、豪放，不太注意生活小事，但是却敢主持公道，敢作敢为，不怕有权有势的人。虞延年轻时在家乡当亭长，王莽的贵妃魏氏亲戚，倚仗权势在乡里横行霸道。老百姓虽然都非常痛恨他们，但不敢得罪他们。虞延却不畏惧，带着吏卒把他们抓了起来。老百姓人人称快，可是虞延因此而得罪了朝廷。

王莽垮台之后，虞延得到升迁，后来他在太守富宗家做功曹。富宗这个人生活极为奢侈，衣服、车马、器物都违反朝廷规定。

有一次虞延劝他说：“听说春秋时候，齐国的相国晏婴，做那么大的官都不穿皮衣；季文子在鲁国做相国，他的妻子也不穿丝帛做的衣服，可您却这样奢侈，可能不太合适吧。”

富宗听了他的劝告，不但不改掉这个恶习，反倒对他冷淡起来，于是虞延就离开他，回家去了。

没过几天，富宗果然因为奢侈过度而被朝廷捕获诛杀。他临近伏法的时候，痛哭流涕地喊道：“虞延呀虞延呀，你说的非常正确呀，我后悔没听你的劝告呀……”

虞延的名声逐渐传到皇帝耳中，皇帝封他为公车令，第二年又让他做洛阳令。当时皇帝的亲属阴氏有一位宾客，名叫马成，因奸盗罪被虞延逮捕入狱。阴氏便向皇帝告状，说虞延捕获的罪犯都是冤枉的。皇帝便亲自去狱中盘查囚犯。

虞延向皇帝报告说：“这里的囚犯有理可论的在东边，确实必须判罪的全在西边。”这时马成连忙从西边跑到东边，口中在喊：“冤枉！”虞延拉住他，怒“你是惯犯，因为有靠山不敢动你，就像庙堂里的耗子因为怕薰了神像，所以没有处置它。今天抓到你，定当法办！”

皇帝信任虞延，知道他不会徇情枉法，便斥责马成：“你犯了王法，这是咎由自取！”可是许多年后，虞延还是被阴氏逼得自杀了。