孤竹国君生了三个儿子，孤竹国君姓墨胎氏，长子名允字公信，即后来号为伯夷；幼子名智字公达，即后来号为叔齐。

孤竹君生前有意立叔齐为太子，继承他的事业。后来孤竹国君死了，按照当时的常礼，长子应该即位。但清廉自守的伯夷却说：“应该尊重父亲生前的遗愿，国君的位置应由叔齐来坐。”于是他就放弃君位，逃到孤竹国外。大家又推举叔齐做国君。叔齐说：“我如当了国君，于兄弟不义，于礼制不合。”也逃到孤竹国外，跟他的长兄一起过流亡生活。在没有办法的情况下，孤竹国的大臣们只好立了中子继承了君位。

春秋战国时期形成的儒家学派，对他们的这种行为非常赞赏，评论这种事情说：“能以国让，仁孰大焉，伯夷顺乎亲，叔齐恭乎兄。”对他们给予很高的评价。

为了躲避残暴的商纣王，伯夷、叔齐居住在北海之滨，和东夷人一起生活。听到西伯主周文王兴起，国内稳定，生产发展得很快。他们高兴地说：“应该从东夷回去了，我们听说西伯的国内很安定，很适合老年人居住。”于是他们相约到周国去。但是走在中途，就遇见了周武王伐纣的大军，原来这时周文王已经死去，周武王用车拉着周文王的棺木奔袭商纣。他们二人大失所望，就叩马而谏说：“父死不埋葬，就动起武来，这能算作孝吗？以臣子身份来讨伐君主这能算作仁吗？”武王的卫兵要杀掉他俩，军师姜尚劝解说：“这是讲义气的人呀，不要杀害他们。”就把他俩放走了。

后来周武王与商纣王大战于牧野，血流漂杵，由于商纣王阵前的奴隶兵倒戈，周武王才取得了决定性的胜利，于公元前1046年灭掉了商朝，建立了新的王朝一周朝。伯夷、叔齐认为这种做法太可耻了，发誓再不吃周朝的粮食。但是当时各地都属于周朝了。他们就相携着到首阳山上采薇菜吃。在采薇菜时，他们还唱着歌说：“上那个西山哪，采这里的薇菜。用那强暴的手段来改变强暴的局面，我真不理解这样做算是对呀？先帝神农啊，虞夏啊！这样的盛世，恐怕不会有了。我们上哪里去呢，真可叹啊！我的生命就要结束了。”于是就饿死在首阳山之上。