春秋时候的鲁庄公十年 (公元前684年)，齐、鲁两国交战于长勺 (今山东莱芜东北)。齐国的兵将来势勇猛， 他们连击三次鼓， 发动了三次进攻。鲁军严阵以待， 只守不攻， 顶住了齐军的多次冲锋， 他们锐气受挫了， 士卒也精疲力尽了。这时， 鲁国突然击鼓发起了反击， 以逸代劳的鲁军一鼓作气， 杀得齐军大败而逃。鲁庄公准备下令追击敌人， 被谋士曹刿劝阻了。随即， 曹刿下车察看齐军溃退时留下的车轮的痕迹， 以及他们的军旗丢弃的情况， 然后告知鲁庄公说：“可以追赶了！”战胜后， 鲁庄公询问了曹刿， 为什么先阻拦后即同意进击的理由， 曹刿答道：“齐是个大国，要戒备他有伏兵呀！ 后来我看到齐军败退时车轮的印迹杂乱无章， 丢下的旗帜乱七八糟， 他们是真的败逃了， 于是才决定该追击了。”