春秋时期，晋国重臣赵襄子特地向驾车高手王于期求教驭马之术。技艺传授完毕后，二人相约赛马以验所学。赛场上，王于期驾驭马车时神态自若，眼神仅聚焦于前方，与马匹间仿佛有着无言的默契；反观赵襄子，则显得心浮气躁，目光不时偷瞟王于期，时而超前，转瞬又落后。最终，赵襄子远远被王于期甩在身后。赵襄子心有不甘，误以为败因在于马匹的优劣，遂三易其马，欲再战而胜之。然而，即便更换了多次马匹，他依旧未能超越王于期。满腹疑惑之下，赵襄子质问王于期：“莫非您尚有绝技未授于我？”王于期淡然一笑，答曰：“吾已倾囊相授，然您未得其精髓。驾车之道，在于人马合一，心随意动，而非单纯追求速度。您过于急功近利，眼中唯余对手，忽略了与马之间的和谐共鸣，自然难以取胜。”此番对话，后来衍生出成语“争先恐后”，原意虽指赵襄子赛马场上的急切竞争，但今多用以描绘众人奋勇向前、不甘落后的热烈场景，亦有“恐后争先”、“争前恐后”等相近表达，均强调了积极进取的精神风貌。