楚国的右尹子革某日觐见楚王，二人共议国政。楚王忧虑地向子革询问，自己向周王求宝鼎及向郑国索地的举措是否能如愿以偿。子革给予了楚王肯定的回应。趁楚王暂时离席，楚大夫仆析父悄悄对子革说：“您身为楚国的声望之士，对大王之言仿佛大王的回音，那楚国的前途又将如何呢？”子革平静地回应：“我在为楚国铺路，磨利刀刃，待大王归来，我将用此刃斩断其暴政之根。”楚王归来后，子革谏言：“昔日周穆王欲尽遂己意，遍游四方，必会留下车辙马迹。那时，祭公谋父作《祈招》之诗，以警王心，使王得以平安归位。”诗中之意，周穆王曾欲随心所欲，但祭公谋父以诗劝谏，避免了一场潜在的祸患。楚王急欲知《祈招》之诗的具体内容，子革缓缓道出：“祈招之诗，言其平和，昭示善理。国家用民，如金如玉，随材雕琢，随力使役。宜去其贪求过满之心。”楚王深受触动，数日不食不寐，深思子革之言。这个故事后来演化为成语“车辙马迹”，用以泛指人们行动的踪迹。