在春秋时期，晋国有一位国卿叫做赵襄子。他非常喜欢驾车，于是请来了当时非常有名的车手王于期来教他。王于期非常耐心地教他如何驾驭马车，包括如何控制马匹、如何保持马车的稳定等等。

学了一段时间后，赵襄子觉得自己已经掌握了所有的技巧，便与王于期进行了一场赛马比赛。比赛开始时，王于期驾驶马车显得非常沉稳，目光始终集中在他自己的马匹上，与马匹之间形成了良好的默契。而赵襄子则显得非常紧张，他的眼睛不断在王于期和自己的马匹之间来回看，时而领先，时而落后。

结果，赵襄子输掉了比赛，而且输得很惨，远远地被王于期甩在了后面。赵襄子非常不甘心，他认为是王于期的马匹更加优秀，所以自己才输了。于是，他换了三次马匹，希望能够战胜王于期。但是，无论他怎么换马，结果都是一样的，他始终无法战胜王于期。

赵襄子感到非常困惑，他向王于期请教：“你一定是有什么秘诀没有告诉我。”王于期微笑着回答：“我已经把我所有的技巧都教给你了，但你没有真正掌握。驾车最重要的是让马匹和马车之间形成默契，人心与马心要协调一致。而你只是一味地想要超过我，全神贯注在我身上，忽略了与马匹之间的和谐，所以你无法赢得比赛。”

这个故事后来演变成了“争先恐后”这个成语，用来形容人们争着向前，唯恐落后的情况。它也可以用来形容在某种场合下，人们都非常积极，争先恐后地想要表现自己。同时，这个成语也提醒我们，在追求目标的过程中，要注重与他人的合作和协调，而不是一味地竞争和争夺。